Es war im Jahr 1911, als die Witwe Teresa Benelli sämtliche Familienersparnisse in ein Geschäft steckte, in der Hoffnung,
dies würde ihren sechs Söhnen - Guiseppe, Giovanni, Francesco, Filippo, Domenico und Antonio, genannt "Tonino" - ein sicheres Auskommen ermöglichen.
Zu Beginn eine einfache Auto- und Motorradwerkstatt, war die "Benelli Garage" jedoch schon bald in der Lage, für Reparaturen benötigte Ersatzteile selbst herzustellen.

Im Jahr 1920 stellte die Werkstatt ihren ersten eigenen Motor komplett selbst her - eine 1-Zylinder, 2-Takt, 75 cm³ Maschine - der auch umgehend an einen Fahrradrahmen angepasst wurde.
Nur ein Jahr später stellten die Benelli-Brüder ihr erstes Motorrad
in Eigenfertigung her - vom 98 cm³ Motor bis hin zum Rahmen.

Trotz eines herben Rückschlages - die Benelli-Fabrik wurde während des Zweiten Weltkrieges vollständig zerstört - ließen sich die sechs Benelli-Brüder nicht unterkriegen. Der gemeinsame Enthusiasmus und die Leidenschaft für Motorräder und den Motorsport führte kurze Zeit später zur Entwicklung der Leoncino 125, einem neuen Modell, dessen Erfolg bereits vorprogrammiert war. So ermöglichte es die Wiederauferstehung der Firma Benelli. Die Rennversion fuhr Sieg um Sieg ein.

Im Jahr 1962 übernahm Benelli die Firma Motobi. Zu dieser Zeit hatte die Motorradschmiede bereits 550 Arbeitnehmer und produzierte etwa 300 Fahrzeuge pro Tag. Ende der sechziger Jahre wurde das letzte Fahrzeug unter Regie der Eigentümer hergestellt: die Tornado 650, die die Tachonadel mit Leichtigkeit jenseits der 170 km/h katapultierte - eine schier unvorstellbare Geschwindigkeit zu jener Zeit.

Zu Beginn der siebziger Jahre wechselte Benelli zwar den Besitzer, die Entwicklung von Motorrädern mit 6-Zylinder-Motoren (750 cm³ und 900 cm³) wurde jedoch fortgesetzt. Bis sich Benelli in den frühen Achtzigern aufgrund Japanischer Konkurrenz wieder auf kleinere Motoren konzentrierte.

Erst mit der Entwicklung der Tornado Limited Edition, Vorfahr und Basis der heutigen Tornado-Modellreihe, im Jahr 2001 wagte sich Benelli wieder an größere Motoren- mit Erfolg:

Mit dem Erscheinen der TNT (Tornado Naked Tre)  in 2004 ist Benelli auf die Bühne der Hubraum- und leistungsstarken Motorräder zurückgekehrt.